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公元初马来半岛建立了羯荼、狼牙修、古柔佛等古国。15世纪初以马六甲为中心的满刺加王国统一了马来半岛的大部分，并发展成当时东南亚主要国际贸易中心。16世纪起先后遭到葡萄牙、荷兰和英国侵略。1911年沦为英国殖民地。沙拉越、沙巴历史上属文莱，1888年两地沦为英国保护国。二次大战期间，马来亚、沙捞越、沙巴被日本占领。1957年8月31日，联盟主席东姑阿都拉曼宣布马来亚独立。1963年，马来亚联同新加坡、沙巴及砂劳越组成了马来西亚联邦，1965年8月，马来西亚国会以126票赞成0票反对，迫使新加坡退出马来西亚联邦。
阶段
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第一阶段：印度文明的支配。从印度输入的印度教和佛教文化，主导了早期马来西亚的历史。从7世纪到14世纪，在苏门答腊的三佛齐文明达到高峰，其影响力延伸至苏门答腊、爪哇、马来半岛和婆罗洲的大部分地区。
第二阶段：伊斯兰文明的兴盛。伊斯兰教早在10世纪传至马来西亚，但直到14世纪和15世纪，三佛齐覆灭后不久，伊斯兰教才在马来半岛奠定根基。这个地区分裂成众多以伊斯兰教为主的苏丹国，其中最突出的是马六甲苏丹王朝。伊斯兰文化对于马来人产生了深远影响，但是同时它也受到马来民族的影响。
第三阶段：欧洲殖民势力的入侵。葡萄牙是欧洲第一个在马来西亚建立势力的殖民强权，于1511年占领马六甲，紧接着是荷兰。然而，英国先在亚庇、古晋、槟城与新加坡建立基地，最终取得在当今马来西亚领土上的霸权。1824年英荷条约规定了英属马来亚和荷属东印度群岛（即后来的印度尼西亚）之间的界线。 第四阶段：新移民的到来。殖民者为了满足经济的需要，大量引入华人和印度人的劳动者，以满足在马来半岛和婆罗洲所产生的殖民地经济需求，间接对马来民族的经济和职业上的支配势力造成威胁。1942年至1945年日本占领这个地区，给英国在东亚的势力与以致命打击。虽然日本占领的时期相当短，但是它激起了马来亚和其它地区的反殖民民族主义。马来人民族主义又激起了华人的反对。华人惧怕马来人和伊斯兰教的支配地位，许多华人因此参加马来亚共产党。在英国军方的强烈镇压，以及马来人和华人政治领袖的协商退让下，共产党暴动被扑灭，1957年多民族的马来亚联合邦宣告独立。